武敬皇后臧爱亲，是刘裕的结发妻子，她祖籍山东沂水，祖父臧汪曾任尚书郎，而父亲臧隽则只是一个郡功曹，论起来，父辈的出身和刘裕生父刘翘是一样的——一个勉强维持生计的小公务员而已。竹门对竹门，木门对木门，这桩婚事还是缔结得门当户对的。
臧爱亲出嫁的时候，刘裕还是京口里的一介布衣平民，不但穷苦潦倒，而且好斗性猛令乡人侧目，可以想象小家碧玉的臧爱亲在婚后过得有多艰难。
婚后不久，臧爱亲生下了一个女儿，起名刘兴弟。
可是还没等着刘兴弟给父母带来众多弟弟，初为人父的刘裕却起了离家从军的念头。
臧爱亲拗不过丈夫，只得眼巴巴地看着刘裕离开家乡。
刘裕走后很长一段时间里，捎回家乡的音讯都是很少的。而身在乱世中的臧爱亲，侍奉婆母拉扯幼女，一面做农活养家，一面还要担心远方丈夫是否平安。
刘裕一战成名的时候是在他三十五岁那年，在此之前他先后做过孙无终的亲兵护卫、以功劳升为司马。作为一个没有任何背景的没落贫民，刘裕一直是靠实打实地勇猛血战搏取功名。当刘裕孤身在外打拼的时候，知道妻子一直在家乡守候，应该是前途未卜时他最大的安慰。
到三十五岁之后，刘裕时来运转，快马加鞭地封官晋爵，四十岁时时更成了东晋王朝的股肱人物。臧爱亲从来做梦也没有想到，自己所嫁的那个穷汉竟能成就这样的显赫功名。一时间，马屁精们都围着这位“臧夫人”转起了圈圈，从前不肯雪中送炭的“亲戚”们，现在都拼了老命地来锦上添花了。阿谀奉承和送礼的数也数不清。
臧爱亲并不为这些所动，虽然丈夫成为权臣，她仍然过着俭朴的生活，不好奢侈享乐；想通过她升官发财的亲属也没有一个达到目的的。
从刘裕发迹时的年龄推算，夫妻重会时臧爱亲已经不年轻了，这也许是她始终未能给刘裕生下儿子的原因，长女刘兴弟因此成了她唯一的孩子。
不过，没有子嗣并不曾影响刘裕对结发妻子的情意，而臧爱亲面对奢华所表现出来的节操，更深得刘裕的敬重。
可惜的是，臧爱亲没能等到丈夫登基称帝的那一天。夫妻重聚后的日子并没有多长久——义熙四年正月甲午日，臧爱亲病逝于东城（今安徽定远东南），时年四十八岁。
这个时候刘裕还只是东晋的豫章郡公，因此臧爱亲只得到了“豫章公夫人”的追谥，并归葬丹徒老家。
刘裕对患难发妻的早逝非常痛心，当他称帝之后，他追封已经辞世十二年的臧爱亲为“敬皇后”，七个儿子（包括皇太子）的母亲都仅仅封妃嫔而已。
因为夫妻情深，刘裕对臧爱亲所生的长女刘兴弟也格外看重。刘兴弟被封为会稽长公主，在刘宋王国初期的宫廷中有相当重要的影响力。
永初三年（公元422）五月，六十岁的宋武帝刘裕去世。临终时他留下遗诏，将臧爱亲的棺木从丹徒迎至南京，与他合葬。称初宁陵。
臧爱亲的人生，其实非常简单，史书上没有记载哪怕一件由她亲自经办的事情，记录她的任何一句语录。她似乎一直都默默无语。她与刘裕之间的濡沫深情、她对丈夫的了解与支持、对家族的兴盛所寄予的重望、她对刘宋王朝的重要程度，直到她去世很久之后，才由她的女儿会稽宣长公主刘兴弟的言行中表达出来。
臧爱亲深知丈夫创业艰难，更忧虑这些从小长于富贵中的年幼儿孙们败家损业，祸害刘家前程。因此，在她病重不治的时候，她将一件旧衣交给了自己的女儿刘兴弟。这件粗衣是当初穷苦时臧爱亲亲手为刘裕缝制的，早已经是补丁摞补丁。在交付这件旧衣的时候，臧爱亲叮嘱刘兴弟：“以后儿孙中，若有骄横奢侈的，就将此衣警示，不忘先人创业之苦。”——在这方面，刘裕和臧爱亲倒真不愧是患难夫妻。后来刘裕称帝，也和妻子一样，将从前使用的农具、破衣专置一室，希望能够警醒后人。
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