步幸字吉利，冀州邺城人也，良家子。中平初，黄巾大起，幸随大方首领马元义，为筹划事。元义聚众数万于邺，期三月五日举兵。未发，元义弟子唐周密报于朝廷，事败，元义伏诛。幸亡归张角。
三十六方黄巾俱起，天下响震。张角以四方有事，遣幸往援南阳张曼成。幸甫至，适南阳太守秦颉进剿，曼成寻败死。众推曼成副将赵弘为督，据宛以自保。幸说弘曰：“固守不佳，久必成困，未若乘夜以勇士冲之，敌必惊溃。”弘从其计，轻军袭营，为流矢所伤，半旬而亡。弘副将韩忠继执帅印，以幸为谋主。十月，忠没于军中，宛城乃陷。
幸往归张角，及至河北，角病死，乃复投张梁。时梁与皇甫嵩战于广宗，幸惩宛城之事，料敌必不敢轻进，梁遂不以为备。嵩潜夜勒兵，乘暮急攻之，阵斩梁并黄巾军三万余级。幸仅以身免，入下曲阳张宝营下。十一月，嵩破下曲阳，宝即就戮。黄巾十数万人一时俱死，哀声遍野。幸立于败军之地，面色如旧，谈笑如常。嵩见之颇奇，收为幕僚。
明年春，诏嵩回镇长安，以卫园陵。幸随入洛阳，嵩被收左车骑将军印绶，削户六千。
灵帝崩，少帝即位。何进谋诛阉官，广选人才，嵩进幸，进授以军司马职。未几，黄门常侍段珪杀进，俘幸等僚属百余人为质，缚于掖庭。幸急曰：“吾，黄巾旧部也，非大将军嫡属。”珪等久居内闱，不通治戎，遂着幸执掌宫门宿卫。
是夜，袁术虎贲鼓噪于外，袁绍勒兵大进，宫内大乱。珪等挟帝并陈留王走小平津，幸随驾左右。后珪等窘顿无路，投水而死，幸扶幼帝、陈留王欲回宫，闇暝，逐萤火而行。行至北芒，董卓军至。
及归殿，帝恐董卓强横，密遣幸召执金吾丁原入京，以为制衡。幸携密诏至丁原军中，卓已杀原。幸归见帝，具叙其情，帝泣曰：“此天欲亡朕耶？”幸长跪谓帝：“臣愿为陛下羽翼，必不使太阿倒持，神鼎旁落也！”帝引为亲信。
俄董卓废帝，杀之，又欲杀幸。陈留王时已践祚，念幸有北芒扶持之功，因劝卓曰：“朕初登大宝，见杀不祥。”遂赦幸，看守东宫。
董卓暴虐，京城多为其病，百官敢怒而不敢言。有城门校尉伍琼，夜来说幸：“董卓乱国僭尊，败德蔑礼，虽古之王莽比之亦蔑如。公既为二帝亲随，当共我诛戮奸贼，使帝室重光也。”幸从其言。越明日，琼着小铠，暗佩利刃，欲伺刺卓；幸恰有疾，未能同往，琼遂不敌卓，终为其所杀。
幸本雅士，好音律，素与蔡邕相善。三年三月，邕荐幸于卓，卓大喜，擢幸府内署事。三年四月，王允、士孙瑞、吕布等杀卓。邕见卓死，有嗟叹之语，允不善其言，欲诛之。幸等上书诤谏，力劝不可，允遂杀邕。幸收其骸骨，立牌谨祀之。允见幸行止端方，重义守礼，又熟于戎事，即补入吕布军中，为前部司马李肃主薄。
肃与卓婿牛辅战于陕，肃大败，见诛。布知幸短于谋略，然虑其为王允所荐，责之不宜，遂令其退归长安，不复领兵，专司安抚京民。
李傕、郭汜等用贾诩计，逆攻长安，布不能守，败逃河内，允死。关西将纵兵大略，京民悉为残杀，万无余一。幸求计于贾诩，诩曰：“傕、汜，匹夫耳，不能长久；帝虽幼弱，终是尊上。”幸乃悟，转投尚书令士孙瑞。
侍中马宇与谏议大夫种邵、左中郎将刘范等谋，欲使马腾袭长安，己为内应，以诛傕等。瑞使幸密会腾，迩后樊稠败腾于长平观。宇、幸等奔槐里，稠又急攻，宇等皆死。幸自言为彼等裹挟，非出本意。稠信之，释其归京。
兴平二年，傕、汜相攻，帝携百官出新丰，幸并士孙瑞随驾。杨奉来迎，大败，瑞死于乱军。幸感时事艰辛，又闻刘备贤名，颇思奔徐州。
及至徐州，幸谒刘备，喜曰：“真吾主也。”刘备授幸别部司马，张飞守下邳。数日之间，吕布亦至。刘备征袁术，布乘虚袭下邳，虏刘备妻子与幸。布素恶幸，遂放归刘备。刘备还驻小沛，使幸纠合军卒，复合万余人。布疑而攻之，卒哗乱四溃，刘备败投太祖。
太祖遣夏侯惇助刘备，刘备以幸为先导。道遇布将高顺，惇败，右目为流矢所伤，顺复虏刘备妻子与幸。太祖将大众亲征，布震恐，幸曰：“吾与袁公路有旧，往去说，必救。”布赍千金，幸携之出。
幸迷途于道，辗转于徐、扬之间近一岁，终遇袁术于灊山，术病死。会刘备奔南皮，幸闻之，欣然诣袁绍。及至，幸问左右：“袁公麾下，何者最贤？”对曰：“田元皓。”幸访田丰，相谈甚欢，砥足竟夜。次日，丰闻绍欲之南，恳谏再三，绍不听，械系之。
绍军大出，幸先至白马，颜良身死；又转津南济军，文丑寻亡。或说绍曰：“幸其人也，命主克将，不宜置陈前。”绍深感其然，使幸归守乌巢，为辎重事。印绶未解，太祖袭乌巢，绍众大败。幸纠合残卒，登高曰：“势已至此，归亦九死，不若早降曹公，必蒙厚遇。”众皆信服，俱南向降曹。太祖疑有伪，尽坑之。
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