公元前559年秋天，周灵王派王室大夫刘定公到齐国，向齐灵公下达了一道神气活现的圣谕：“当年齐国的先祖姜太公辅佐先王，成为王室的股肱、百姓的老师。王室世代酬谢太公的功劳，立他为东海诸国的表率。王室之所以现在还没有败落，依靠的就是齐国啊！现在我命令你姜环（齐灵公名环），孜孜不倦地遵循太公的遗志，继承祖先的事业，不要侮没先人。要恭敬啊，不要违抗我的命令！”
周王室与齐国公室自古联姻。周灵王向齐灵公下达这道圣谕，其实是向齐国公主求婚的一纸聘书。按照周朝的体制，周天子是天下的共主，即便是求婚，也不能低三下四，必须以一种居高临下的态度来发布命令。收到聘书的诸侯则感激涕零，欢天喜地筹备婚事，为自己的女儿能够成为王后而庆幸不已。
但那是很久以前的事。谁都知道，此时的周天子不过是徒有其名的傀儡，还要仰仗各位诸侯的施舍才能维持相对体面的生活。一个破落的贵族向富人求婚，还得瑟个啥啊？第二年春天，周灵王派卿士单靖公为代表，前往齐国迎亲。天子结婚，卿士迎亲，本来也是古礼。奇怪的是，单靖公走到鲁国便不再前进了，仅仅派副手刘定公继续前往齐国，将公主接回了雒邑。一场本应热热闹闹的婚礼，以“非礼”而告终。但奇怪的是，齐国不但没有因此而发怒，还默许了这一行为。
当然齐灵公之所以对王室虚与委蛇，委曲求全，是有原因的。据《左传》记载，晋国的士匄曾经向齐国借走一套五色羽毛做成的旌旗，却迟迟不肯归还，齐国人对这件事极为不满，一直耿耿于怀，并因此而对晋国产生了贰心。公元前559年冬天，晋国在戚地举行诸侯会盟，齐国没有派代表参加，更是公然挑战晋国领导的明显信号。齐灵公既然有心与晋国决裂，主动寻求王室的好感也是情理之中的事了。
公元前558年夏天，齐灵公悍然发动对鲁国的进攻，派兵包围了鲁国的成城。在齐国的唆使下，邾国、莒国也从南方入侵鲁国。一时之间，山东的局势骤然紧张，鲁国连忙派人向晋国告急。就在这个时候，一件意想不到的事情发生了——年仅三十岁的晋悼公突然发病身亡。
晋悼公为人谦和，有君子之风，不擅长尔虞我诈的权谋之术，却有兼容并包的容人之度，在他的领导下，晋国的霸业以一种不温不火的态势得以延续。晋悼公的缺点也是显而易见的，那就是宽厚有余而威猛不足，对一些桀骜不驯的大臣管教不严，导致进退失度。公元前559年，晋国八卿讨伐秦国，损兵折将，无功而返，是晋悼公在位期间最大的失败。而齐国的公然作乱，是晋国霸业再度跌向低谷的标志性事件，晋悼公在这个时候突然离开人世，虽有壮志未酬的遗憾，却也未尝不是一种解脱。
晋悼公死后，晋平公即位。新官上任三把火，晋平公上台之后，一是任命自己的老师叔向为大傅，负责晋国的司法事务，又任命张君臣为中军司马，祁奚、韩襄、栾盈和士鞅为公族大夫；二是在曲沃举办了盛大的祭祀，请求祖先保佑；三是加强国内的警备，然后沿黄河而下，在湨（jú）梁（地名）举行诸侯会盟，命令同盟国内部和平共处，归还侵占的土地，而且逮捕了邾国和莒国的国君，以示惩戒。
齐灵公没有参加湨梁之会，但是仍然派了上卿高厚为代表来参加会议。晋平公举行宴会招待各国诸侯，命令各国大夫起舞赋诗，说：“歌和舞的内容必须相配。”意思是，唱红歌必须跳红舞，不能像现在很多官员那样，在KTV里搂着小姐唱着“十送红军”。
对于高厚来说，湨梁之会就是鸿门宴，是齐国与晋国彻底分手前的最后一次缠绵。看着各国大夫喝得醉醺醺的在台上手舞足蹈，或是对晋平公暗送秋波，或是对齐灵公指桑骂槐，高厚突然感到悲从中来。轮到他跳舞的时候，他故意跳了一种东夷地方的民族舞，却唱了一首正儿八经的周朝的歌。只要粗通音律的人都知道他在故意违抗晋平公的命令，晋国的中军元帅荀偃大怒，一手按着佩剑，一手指着高厚说：“看来这里有人对晋国怀有贰心！”
晋平公皱了皱眉头，示意荀偃少安毋躁。和晋悼公一样，晋平公也是个冷静的人，他明白齐国的背叛对晋国意味着什么，虽然齐国现在与晋国已经是离心离德，但是不到最后一刻，他不希望这种同床异梦变成赤裸裸的决裂。
高厚则轻蔑地看了荀偃一眼，继续他的表演。
按照惯例，湨梁之会的最后一项内容是举行盟誓，各国代表割手指，喝血酒，以示真诚相待，互不背叛。由于齐灵公没有与会，高厚不能与各国诸侯平起平坐，晋平公特别命令各国大夫与高厚举行盟誓，企图对齐国进行最后一次拉拢。
结果高厚不辞而别了。绝望之余，晋国的荀偃、鲁国的叔孙豹、宋国的向戌、卫国的宁殖和郑国的公孙趸等重臣歃血为盟，誓词为：“同讨不庭。”也就是共同讨伐不尊重周天子的人。
晋国霸业的衰落，一开始并不明显。即使有齐国的背叛，在其他中原国家看来，晋国仍然是不可一世的霸主。从一件小事上可以看出这一点。晋悼公死后，郑国先是派公孙夏前往吊唁，又派公孙趸参与送葬。按照周礼的规定，诸侯去世，别的国家应当派普通的士族前往吊唁，大夫参与送葬。就算是当年晋文公、晋襄公称霸天下，他们去世之后，各国也仅仅是派大夫吊唁，卿送葬，以示隆重。而公孙夏和公孙趸在郑国都是卿一级的人物，也就说，郑国派出两位卿参与晋悼公的丧事，这是前所未有的。
晋悼公去世前后，楚国也发生了一些大事。公元前559年秋天，楚康王派令尹公子贞讨伐吴国，吴国人闭门不出，楚国人占不到便宜，只能打道回府。由于公子贞轻视吴军的战斗力，没有严加防范，结果在一个叫皋舟的地方中了吴国人的埋伏，楚军死伤无数，大夫公子宜谷被俘。回国之后，公子贞便一病不起，临终之际，他将公子午找来交代后事，强调说：“一定要加强郢都的城防！”左丘明对公子贞的评价相当高，认为他临死还不忘国家大事，是对国君忠贞不二的表现。
皋舟之败和公子贞的死是楚国的重大损失。此后，公子午继任楚国令尹，在他的主持下，楚国任命了一系列重要官员。公子罢戎任右尹，蒍子冯任大司马，公子橐（tuó）师任右司马，公子成任左司马，屈到任莫敖，公子追舒任箴尹，屈荡任连尹，养由基任宫厩尹。这些人齐心协力，保持了楚国政局的稳定。
湨梁之会后，晋平公派荀偃和栾厌率领部队讨伐楚国，楚国派公子格领兵抵抗，双方在湛阪（地名）发生战斗，楚军失利，晋军趁势入侵楚国的北部边境，但是未敢深入，将已经并入楚国的许国洗劫一空后便回国了。这件事说明，晋楚争霸的战略优势仍然保持在晋国这一方，楚国在这个时候不能对晋国形成严重的威胁。
真正让晋平公感到头疼的是齐国。高厚从湨梁之会逃回国不久，齐灵公再度出兵包围鲁国的成城。仲孙蔑的儿子孟速带兵救援，齐灵公畏其勇气，遂撤围而走，成城侥幸得救。
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