平壤收复后，李如松留下张世爵率军七千镇守平壤，自己和柳成龙率两万九千明军和八千二百朝军向南挺进。一路上百里凋敝，到处是倭寇烧毁的村庄和庙宇，雪已经停了，北风仍在呼呼的吹。正月十八日，小早川隆景前脚离开开城，李如柏后脚进驻开城，二十五日，两万五千明军渡过临津江，到达坡州城。
大军抵达坡州后便立刻争吵起来。一部分将领认为日军望风而撤，大军应该迅速追击，以免日军逃脱；一部分将领认为日军主力都在汉城，不应该追赶。此时的李如松也拿不定主意，便对查大受说道：“你和祖承训、李宁领兵三千前去王京附近打探倭寇兵力情况，一有消息马上回来，不可交战。”
二十六日清晨，查大受带领三千骑兵向汉城进发。
李如松大军抵达坡州后，宇喜多秀家便在汉城召开军事会议，会议的结果是：小早川隆景、立花宗茂、小早川秀包、吉川广家率兵两万前往迎敌，宇喜多秀家、黑田长政、石田三成、加藤光泰率兵两万一千人为后应，小西行长、大友吉统率兵一万四千人负责汉城防务。
一月二十六日清晨，日军方面让立花宗茂带领本部兵马前往坡州方向探听明军消息，立花宗茂手下家将十时连久带着五百名先锋走在前面，到了砺石岭的时候，日军先锋转过一道山路，迎面碰上一股军队。前面的日军立刻叫了起来，众人看去不是朝鲜军士的打扮。
“是明军，是明军。”日军纷纷嚷道。
“来的好快啊！”十时连久说。
“准备战斗。”十时连久说命令道。
此时查大受的部队也发现了日军，查大受一声吆喝，手下的辽东骑兵向日军冲去，日军队伍顷刻被冲垮。双方一阵激战，日将立花家臣——池边永晟战死，十时连久丢下三百多具尸体撤走。查大受立刻让人给李如松送信，报告这里的战况，同时带人在后紧紧追赶。
李如松接到了军士送回来的战报，眉头立刻皱了起来。
“查大受这厮轻敌冒进，实在是令人烦心。”李如松骂了起来。
李如松坐立不安，在屋内走来走去，最后终于对杨元说道：“我带一千人去寻他，你随后跟进。”
李如松立刻点起一千家兵，骑马火速追赶查大受，希望能将查大受追回来。一个时辰后，杨元也点起一千兵马向李如松追去。傍晚时分，李如松来到一个地方，路旁的石碑上书“碧蹄馆”三字，四周有很多日军的尸体，还有明军的尸体。李如松纵马前进，前面山丘上杀声震天，李如松眺眼望去，查大受、祖承训正在跟日军血战。李如松带着一千兵马迅速投入战斗。
查大受的兵马奔至碧蹄馆后，正好碰上立花宗茂率领的二千五百兵马，立花宗茂和十时连久合兵一处向查大受杀来，双方大战在一起。查大受手下骑兵在日军步兵队伍中横冲直撞，明军手中的腰刀不断挥向日军，战刀砍处，鲜血四溅，日军不断倒下，日军步兵根本抵挡不住明军骑兵的攻击。
立花宗茂眼看抵挡不住，带着日军慌忙后撤。
“追！”查大受大刀一挥喊道。
此刻，闻讯从汉城赶来的小早川隆景带领八千兵马加入战斗，立花宗茂看援军已到，立刻掉转头反攻。查大受毫无惧色，率领骑兵迎战一万日军。
日军用铁炮不断瞄准明军射击，很多明军被铁炮打下马来。查大受、祖承各率一支人马直插日军中央，日军一万人马顿时大乱，战马嘶鸣声、枪炮声、喊杀声把碧蹄馆搅得天昏地暗，明军在日军队伍中左冲右突，此时的一万日军竟然隐隐出现招架不住的架势。
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