一五九八年十一月十九日，岛津义弘率领三千人乘三百五十艘船，南海的宗义智率领五千人乘八十艘战船，立花宗茂从固城方向开来七十艘战舰载七千人，三军会师于南海岛海域，并对战舰上的人员配备进行了一下重组，然后一起向西挺进。几百艘日舰扯满了帆，望着前面的夜色，岛津义弘下令全速前进，刚走出露梁海峡，前方开阔的水域上黑压压一片，从南到北全是明军战船，日军大骇，岛津义弘命令全体出击。
几百艘日舰向明军舰队冲来，明军舰队中间是二艘大福船，大福船有几层楼高，像座小山似的矗立在波涛骇浪之上，船上是一排巨大的木质船帆，几十个人吃力的摇着船帆，木质船帆发出巨大的“咯吱，咯吱”响声，几百名水手在舱内摇橹。
在陈璘的命令下，二艘福船径直向日军舰队压去，福船上装备的虎蹲炮向日军舰队猛轰，两艘福船上的明军居高临下的向日舰射击，日舰则用船上装备的大筒还击，大筒打在福船上完全是瘙痒。其他的日军纷纷用铁炮向福船上的明军射击，两艘福船冲到日军舰队中，成片成片的日舰被撞翻，其他日舰上的士兵纷纷用绳钩向福船上攀登，明军赶到船边砍断日军的攀登绳索，并用喷筒、碗口铳阻击攀登上来的日军，还有的明军跳到日舰上跟日军拼杀。陈璘立在船头上，指挥着大将军炮向日舰纵深方向打去，并命令二艘福船继续向日军舰队的中心挺进，其他的一百多艘明军战舰正从两翼对日军舰队实行包抄。眼看大福船将日军舰队阵形搅的大乱，岛津义弘忙命人将数十艘冲锋舟上的柴草点燃并把冲锋舟向大福船推去，这些燃烧的冲锋舟刚抵达福船底部，就见福船中层水箱里的水如雨般喷洒下来，不一会儿就将冲锋舟上的火浇灭。一百多艘日舰围着二艘福船，日舰上的士兵用铁炮和火箭向福船密集的射击，大福船上有些地方开始着火，木制的船帆也燃了起来，一些明军忙着灭火，其他的明军仍然在顶层向下射击。此时，外围的明军战舰也开始向里面的日舰开炮，李舜臣的一百艘战舰也向交战地开来，日军看见南边来了一艘船队，旗帜上写着“李”字，顿时吓的魂飞魄散，岛津义弘急令船队往东北方向靠岸。
日军在海上跟明朝联军打的正起劲的时候，小西行长带着三千人乘五十艘船正在驶向猫岛，小西行长的船队还没到达猫岛就遭到朝将宋希立拦截，小西行长命令众船全速前进，避免跟朝舰纠缠，宋希立的舰队在后面紧紧追赶，一发发炮弹打到日舰上，最终小西行长带着五、六艘船，三、四百人，以及松浦镇信、沈惟敬、有马晴信、内藤如安等人逃出了光阳湾，水手们在舱内拼命摇着船向对马岛划去。
沈惟敬站在舱头望着茫茫大海，若有所思，小西行长在胸前不断的划着十字，仿佛是在感谢上帝的救命之恩。
“你就跟我去日本吧，等过几年你想回来，还可以回来。”小西行长对沈惟敬说道。
“我沈某为了这场战争倾注毕生心血，却仍未达成所愿，看来我等小人物终是无法掌握乾坤啊！”沈惟敬叹道。
“是啊，可惜我那留在顺天的五千属兵都要作了刀下之鬼。”说完，小西行长跪下作祭祀状。
此时天色已亮，岛津义弘率领日军舰队向露梁海峡北岸靠去，刚接近北岸，对面立刻有炮弹打了过来，邓子龙率领两艘福船冲了过来，其他的战舰纷纷跟进，日军舰队无法登岸，被迫后撤，陈璘和李舜臣在后紧紧追赶，岛津义弘命令舰队向东驶出露梁海峡，此时，陈璘的舰队从西面驶来，李舜臣的舰队从西南面驶来，明朝联军舰队正在形成对日舰的包围，邓子龙率领两艘福船冲在前面反而被日舰包围，日军开始拼命的往福船上攀登，船上明军跟日军搏斗起来，二层的火炮手继续向炮膛里填弹对日舰进行轰击。外围大明水师的大海苍、小海苍不断往里冲，希望能将两艘福船救出来，邓子龙在船舱上亲自指挥明军跟日军拼杀，日舰上的日军用弩机和铁炮纷纷向两艘大福船上射去，邓子龙胸前连中数箭身亡。越来越多的日军登上两艘福船，两艘福船上的明军全部战死，两艘福船被日军夺了过来，日军在船上欢呼雀跃。
此时，陈蚕也率领舰队赶到，明朝联军的战舰已经对岛津义弘的战舰形成合围，陈璘下令夺回两艘被抢的福船。此时天色大亮，明朝联军万炮齐发，打的海上翻起一道道水柱，整个场面声势浩大、蔚为壮观，日军的船只不断被掀翻，日军只得依靠大筒和铁炮还击，李舜臣的水军出动了二十多艘龟船向日军舰队中撞去，龟船在前面开路，明军的几十艘海苍跟在后面，眼看离被俘的福船近了，明军纷纷向两艘高大的福船扔出带钩的绳索，铁钩钩在了福船上后，海面上无数的明军腾空而起，向福船上登去。
此刻，被包围的日军舰队阵形大乱，一桶桶的火药、火砖通过抛石机抛向日舰中，还有的明军手持点燃的震天雷扔向日舰中，日舰中的爆炸声不断传来，还有的船只被炸起的水浪掀翻。此时日舰已经被击毁一百多艘，岛津义弘眼看形势万分危急，便命令九鬼四郎掩护，自己和宗义智、立花宗茂带着一百艘安宅船向东突围。
九鬼四郎带着二百多艘战舰阻击联军，在铁炮的掩护下，日军开始乘着小船向联军大船上爬，日军刚爬上联军船舱的一半，船舱里的水手将活动木板转了过来，船舱上立刻布满了铁钉，攀爬的日军只好纷纷撤了下去。还有一些水性好的日军水手拿着长长的铁锥潜到水下去凿联军的战船，陈璘在船上听见船下有凿船的声音，便让人将毒弹扔到水下，毒弹遇到海水融化，船下凿船的水手纷纷溺毙而死。
眼看岛津义弘的舰队就要突围出去，李舜臣心中大急，带着几艘板屋船向岛津义弘追去，九鬼四郎急忙命人阻击，日军密集的铁炮打到了李舜臣的船上，一颗炮子正中李舜臣的前胸，李舜臣捂着前胸倒在了船板上，李舜臣的儿子李皋连忙俯下探视。
“不要管我，快追上去，不要让他们跑了。”李舜臣对李皋说道。
李皋忙命人将李舜臣抬到舱下处理，然后指挥战船继续追赶，李舜臣被抬到舱里不大一会便气绝身亡。
岛津义弘带着舰队不顾一切突围，终于冲出包围圈向东逃去，联军舰队在后紧紧追赶，大将军炮、大发虎蹲炮、大佛朗机和火箭不断攻击着岛津义弘的舰队，一艘艘日舰被击沉，最终岛津义弘、宗义智等人带着五十艘战船，三千多人逃了出去，驶离南海岛后直向对马岛驶去。
剩下的六千日军被联军战舰团团包围，日军拿着铁炮和弓弩仍在顽强还击，朝将方德龙、李英男、高德蒋相继战死。联军战舰收紧了对日舰的包围，大量的烟罐被抛到日舰当中，在硝烟弥漫下，日军铁炮手失去了射击的能力，联军的火炮、集束火箭、鸟铳不断向日舰打去，九鬼四郎战死，饭田角带着两千多日军窜到了南海岛，陈璘随即命令陈蚕、季金率军登岸追剿，窜上南海岛的日军很快被消灭。
海上剩下的日军已经放弃了抵抗，无数的火箭射向日军船只，日军舰船一只只的被焚毁，剩下的日军要么跳海自尽，要么被联军射杀，到了下午，露梁海战已经结束，热闹了一天的海面渐渐的平静下来，海面上漂浮着船骸、尸体，还有被血染红的海水，李舜臣和邓子龙的尸体被放在了一起，陈璘站在那里静静的看着两人。露梁海战，日军阵亡一万两千人，损毁船只四百多艘。
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