苏定方攻不破这些城池，只好撤回。黑齿常之与别将沙吒相如，相约据守险要，响应扶余福信。此次白江口战役，唐军大获全胜，常之和相如率部归降刘仁轨。刘仁轨即命二人带领本部人马攻取任存城。孙仁师也像苏定方一样轻视黑齿常之，怕出现差错，神色不安地劝阻说：“这种人反复无常，人面兽心，切切不可轻易相信。”
“我细细进行了观察，”刘仁轨表现得很平静，“他们忠勇机智，性格爽朗，恪守诺言，不会背信弃义。”
“知人知面不知心，防着点好。”
“用人不疑，疑人不用，用他们就不要夹带疑心。”
“前事不忘，后事之师。连苏定方也制服不了，可见难相处哪”
“前次恰恰是苏定方通反的，不能怪他们。现在正是他们戴罪立功、感恩图报之时，用不着顾三顾四，让他们放开手脚去干好啦。”
刘仁轨反过来说服了孙仁师，并且以礼相待常之和相如，发给足够的军需粮草，还派出军马跟随他们，助一臂之力。黑齿常之不负重托，一鼓作气攻克了任存城。迟受信抛妻弃子，只身潜逃到了髙丽。白江口战役，刘仁轨军功卓着，朝廷命令他领兵镇守百济，征召孙仁师、刘仁愿班师回朝。刘仁轨曾任青州剌史，因军舰沉没事件获罪，削职为民。龙朔元年，武则天重新起用他出山。他并未因噎废食，相反，显示出良好的精神状态，老当益壮，精忠报国，运用自己的智慧和才干，立下赫赫战功。留守百济，他严格管理“驻军，发动民众修复战争的创伤，重建家园。百济战败亡国，家家户户凋弊残玻，尸骨遑野。刘仁轨动员军民联手，掩埋骸骨，登记户口，整理村落，选任官吏，修桥补路，挑堤筑堰，恢复陂塘，督促百姓种桑耕田，赈济贫民，杂养孤儿老人，建立唐朝的社稷坛，颁布唐朝的历法及历代帝王名讳。百济百姓欢欣鼓舞，阖境各安其业，露出了兴旺气象。刘仁轨相继奏请朝廷利用军马屯田，储备粮食，训练士卒，积极准备北上进取高丽。二十决裂的危险唐军平定百济之后，髙奏凯歌返抵长安。李治和武则天满怀喜悦，眉开眼笑，在正殿一含元殿一召见了刘仁愿。
武则天特别赐了刘仁愿的座位，再三慰劳。刘仁愿谢恩后，李治闪动龙目，温言软语地问道：“刘爱卿，你在东方征战，呈递不少奏章，分析事理深刻明晰，文笔十分流畅。卿家本是一员武将，怎么写得如此的好？”
“皇上，”刘仁愿坦然对答说，“奏折都出自刘仁轨的手笔，微臣没有这个能耐。”
“他的才干怎么样？”武则天露出兴致的神情。
“刘仁轨智深勇沉，稳健持重，思考致密，臻于精妙。在任何急事面前都从不见他惊慌或忙乱，按部就班，不躁不萎，他那永远沉着的劲儿使周围的人都变得镇静起来。”
李治把头侧向武则天：“梓童重新起用刘仁轨，委实有先见之明。”
“刘仁轨的军事才能也不错，还有许多他人所不及的特点。”
武则天把目光转向刘仁愿，“刘卿，你说是不是？”
“娘娘所言极是。”
刘仁愿拱手道，“刘仁轨文韬武珞，精于算计，在行辕出色地调度着里里外外，作战方略大都由他定夺。比如说，白江口之战就是依他的计策进行的，最终取得了辉煌的胜利。尤其难得的是，他忠心耿耿，任劳任怨，处处以国事为重，从不计较个人得失。”
武则天决计升赏刘仁轨，为了慎重其事，又和李治召见了李筋、许敬宗、上官仪等大臣，要他们各抒己见。许敬宗知道刘仁轨和李义府是对头，打算先看武后的态度，然后再开口。早在十年前，担任给事中的刘仁轨参与审查毕正义案，秉公断事，得罪了李义府，被贬为青州刺史。讨伐百济，刘仁轨督运粮草，海事沉船。李义府公报私仇，奏请朝廷开除刘仁轨的官籍，以平民身份从军。李义府又暗示刘仁愿借故杀害刘仁轨，刘仁愿不忍心下手。李筋捋了捋腮边的银须，措词婉转地说：“刘仁轨其人，听说很有个性。说他能力不错吧，却出现过海事。当他走麦城的时候，并不灰心丧气，而能从逆境中突破出来，在战场上发挥了莫大的作用。”
“海事算不得刘仁轨的过错。”
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